曲剧是在河南曲艺的基础上发展而成的，起初的形式是由表演者边踩高跷边唱曲子，后来逐渐发展成为高台曲。鼓子曲是一种曲牌联缀体式的说唱艺术，演唱时，三五人自执檀板击节，一反以前的三弦伴奏形式，需要帮腔处就一起帮腔。每一曲目，均按一定的曲牌顺序来演唱。
约于清末民初，出现鼓子曲与踩高跷相结合的形式，称为“高跷曲”。它最初出现的时候，既不化装，也不分行当，只是由数人踩高跷唱有故事情节的曲子，以三弦等乐器伴奏，走街串坊。发展至1920年前后，才出现了有简单化装和粗略的行当分工的高跷曲，多数演出鼓子曲中大多有人物故事的民间传说脚本，如《小姑贤》、《打皂》、《小打鱼》等。“高跷曲”去掉高跷拐子并登上戏剧舞台，是它由一般的民间歌舞演变为正式的"高台曲"这种戏曲形式的标志性事件，形成曲剧发展的一个质的飞跃。
早在民国15国（1926年）农历四月初七，由河南省临汝县郑铁炉村朱万明和大张村关云龙所率领的剧社“同乐社”（由高跷曲“玩友”（业余性质的演员）朱万明、马清波、陈书奇、李富生、郑君等组成）一行共16人前去河南登封县颍阳乡三里李洼村演出，因为天下雨不能踩高跷演出，应观众的迫切要求，由观看演出的农民将运载庄跷的牛车搭成高台，而去掉高跷拐子登到台上演唱，演唱了《许状元祭塔》、《杨八姐闹酒店》等剧目，新的表演方式收到出人意料的好效果。从此，高跷曲走上了舞台。这种去掉高跷在高台演出的形式，在20年代后期已较普遍，被称为“高台曲”。此后又有“曲子戏”、“曲剧”等称谓。高台曲大多仍保留高跷曲的风格，演出的剧目也多数是中小型戏和折子戏，如《三娘教子》、《三击掌》、《草人媒》等。一般演员的人数不多，有时打板的还兼做帮腔。1928年，朱万明在洛阳看了文明戏（通俗话剧）的演出后，受到相当大的启发，便与"玩友"结伙进城，在洛阳老集的一个炕院（“胜利舞台”原址）演出《戒大烟》、《放足》、《李豁子离婚》等时装戏，受到欢迎，高台曲之名从此盛传。30年代起，高台曲逐渐向兄弟剧种学习表演程式，戏剧的伴奏乐器也逐渐增多，逐渐发展成为健全的“文武场”，从而形成了完整的地方戏曲，向正规化的方向发展。曲剧在吸收了豫剧、京剧等戏曲剧种的打击乐，并根据演唱伴奏需要丰富了管弦乐，剧目也渐渐由演家庭生活戏而偏向于演历史戏（袍带戏），由演中小型戏而演大戏，各行当也逐渐完善起来。
但在30年代前期，一般曲剧戏班还是停留在业余性质：农忙务农，农闲从艺，一个班社也仅十余人。他们在演出时也不讲戏价，只求管吃。若收到馈赠钱物，则全班社平均分配。当时，在汝南、周口、信阳、南阳等地，都先后出现了高台班。
1930年前后，较为知名的高台戏班社有四个：一、以朱万明为首的班社，以洛阳一带为其活动中心；二、以刘乐为首的戏班，经常在孟津、新安一带活动；三、由胡定、刘宝才带领的戏班，经常在漯河、叶县一带活动；四、由秦中旭、李永治带领的戏班，经常在登封、偃师一带活动。
到抗日战争时期，曲剧的发展犹为迅速，遍及了全省的主要县市，直至安徽省的临泉一带也都有河南“曲子戏”的演出痕迹。在周口、淮阳、界首等地开始出现半职业性剧团，知名演员有杨德富（艺名洋白菜）、李金波、陈万顺、陈玉佩（曲剧最早的女演员）等。具体象在1939年李金波在安徽界省文化村与戏剧家焦菊隐同台演出《高平关》；1940年年，河南省大部分地区被日本侵略军占领，很多曲剧艺人被迫流亡到南阳等地结成职业班社，从而以南阳为中心，进行演出活动，有些班社还到湖北北部、陕西南部、四川东部等地演出，更有一些艺人沿陇海铁路流亡到宝鸡、天水、兰州等地，其中以赵自安、马德山创建的幻而非曲子社最著名。1943年，李金波、张凤录等组成曲剧班社抗建剧社。
抗日战争胜利后，1946年，国民党河南省政府以曲剧“有伤风化”、“诲淫诲盗”为借口，下令取缔，禁止其演出，使得不少艺人被迫去山西、陕西、湖北、四川等地演唱谋生。著名艺人李金波不畏强暴，以“警钟剧社--南平调”的名义，组织任俊杰、白永玲、常文成等，于当年十一月间在开封新林影院演出，先后两个月左右，深受观众欢迎和支持。在群众舆论的压力下，国民党统治者也就不了了之。为庆贺曲剧重新获得生存，“警钟剧社--南平调”改名“新生曲剧社”，并邀请蓝辑吾、刘卫生等为主的洛阳曲剧班参加演出。1947年，新生曲剧社在郑州演出时，国民党政府以“新生”两字涉嫌共产党宣传，剧社被当局勒令解散。
中华人民共和国成立后，曲剧得到了恢复和发展，河南曲剧不仅在本省的大部分地区盛行，而且还在甘肃、陕西、河北、安徽、江苏、湖北等地也建立有专业剧团。1956年河南省首届戏曲观摩汇演大会鉴于朱万明对河南曲剧形成的贡献，授予他荣誉奖，临汝县也被誉为河南曲剧的发祥地。
至1983年，河南全省共有专业剧团三十三个，除此之外，在湖北、云南、山西、河北等省也先后建立了专业的河南曲剧团。在这些剧团中，较著名的演员有郭立仙、张晓风、邢金锷、谢芳馨、霍振海、郭凤娥、田钦泽、周玉珍等。各地的剧团也先后整理改编演出了一批优秀传统剧目，并创作演出了一批现代戏，使得曲剧在表演艺术、舞台美术、音乐唱腔等方面不断取得革新。
